Mecanismos, Máquinas e Robôs
uma abordagem unificada para a análise e síntese
- 1st Edition - October 30, 2017
- Latest edition
- Language: Portuguese
O objetivo deste livro-texto é apresentar uma metodologia de análise e projeto de mecanismos, entendidos como um tipo especial de estrutura mecânica, empregados nas mais di… Read more
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O objetivo deste livro-texto é apresentar uma metodologia de análise e projeto de mecanismos, entendidos como um tipo especial de estrutura mecânica, empregados nas mais diversas máquinas, robôs, equipamentos industriais e veículos automotores. Fundamentalmente, serão abordados métodos estruturados e sistemáticos para análise cinemática e dinâmica de mecanismos planos e tridimensionais, além da síntese topológica e dimensional destes mecanismos.
Ao utilizar esta metodologia, o leitor será capaz de desenvolver seus próprios modelos, sejam eles matemáticos, computacionais, ou através de aplicativos comerciais, tendo em vista a simulação destes sistemas mecânicos e verificação da conformidade do seu comportamento cinemático e dinâmico com as especificações de projeto.
- O livro apresenta uma abordagem unificada, que permite tratar da mesma forma os mecanismos, as máquinas e os robôs. Assim, o texto terá uma conexão entre a teoria e a aplicação, mediante a apresentação de exemplos práticos e atuais, com uma grande preocupação com a clareza e a didática.
- Abordara as estruturas mecânicas movidas por dois ou mais motores, operando em espaços bidimensionais ou tridimensionais. Desta maneira, utiliza-se uma modelagem sistemática para a análise e síntese de mecanismos, máquinas e robôs com mais de dois corpos, assunto frequentemente emitido pelos livros, com ênfase na coerência ao definir as variáveis e a notação empregada.
Cursos de graduação em engenharia mecânica, mecatrônica, aeronáutica, automobilística, industrial, controle e automação, naval e de produção
2 Terminologia e Mobilidade 5
2.1 Introdução 5
2.2 Terminologia 6
2.3 Mobilidade 15
2.4 Exercícios resolvidos e propostos 24
3 Modelagem de Mecanismos 32
3.1 Introdução 32
3.2 Tipos de análises 34
3.3 Manipulador Bidimensional 44
3.4 Utilização de ferramentas computacionais: Matlab e Octave 50
3.5 Elementos de Álgebra Linear: vetores e matrizes 51
3.6 Simulação: cinemática direta de escavadeira 77
3.7 Resolução de equações algébricas 85
3.8 Simulação: espaço de trabalho e cinemática inversa de manipulador 95
3.9 Recomendações 104
4 Análise Cinemática 105
4.1 Fundamentos 105
4.2 Análise de posição de mecanismos planos 121
4.3 Análise de velocidade e aceleração em mecanismos planos 138
4.4 Análise cinemática de mecanismos espaciais ou tridimensionais 154
4.5 Matriz Jacobiana 172
4.6 Cinemática inversa 181
4.7 Singularidades 184
4.8 Trens de Engrenagens Planetárias 189
4.9 Exercícios resolvidos e propostos 195
5 Análise Dinâmica 215
5.1 Introdução 215
5.2 Formulação de Newton-Euler 216
5.3 Formulação de Gibbs-Appell 234
5.4 Exercícios resolvidos e propostos 252
6 Síntese de Mecanismos 264
6.1 Introdução 264
6.2 Síntese do Tipo 266
6.3 Síntese dimensional 281
6.4 Mecanismo Came-Seguidor 294
6.5 Exercícios propostos 309
7 Anexos 320
- Edition: 1
- Latest edition
- Published: October 30, 2017
- Language: Portuguese